iRobot Software Review

Основы работы с Robotic Operating System

Введение

Доброго всем времени суток!
Осваивая в очередной раз просторы Хабра, заметил, что здесь практически нет информации о Robotic Operating System (далее просто ROS). Поспешу исправить эту оплошность и популяризовать замечательный продукт.

Что же это такое? ROS представляет собой надстройку над ОС, которая позволяет легко и просто разрабатывать системы управления роботами. Что это означает и как с этим потом жить — и призвана рассказать серия топиков.
По сути, ROS — это набор из различных широко (и неочень) известных библиотек, таких как:

• OpenCV — библиотека, содержащая алгоритмы компьютерного зрения и обработки изображений;
• PCL- библиотека для работы с облаками 3D-точек;
• Ogre — объектно-ориентированный графический движок с открытым исходным кодом;
• Orocos — библиотека для управления роботами (например, расчет кинематики).

Также в ROS входят драйвера для различных манипуляторов и сенсоров (включая MS Kinect). Но что же отличает ROS от простой сборки библиотек? Основополагающим преимуществом является клиент-серверная архитектура ROS — разработчики реализовали механизм пересылки сообщений между различными объектами, возможность построения распределенных систем, предоставление brige’ей к языкам С++ и Python.
Чтобы начать пользоваться ROS, придется все же начать с установки. Сам же план работ выглядит примерно так:

1. Установка, основные концепции
2. Создаем свой пакет, знакомимся с сообщениями, простая программа
3. Сервисы и параметры

Развертывание

Сегодня ROS стабильно устанавливается и работает только на Ubuntu версии от 10 и выше, на примере Natty все тонкости этого процесса и рассмотрим.
Итак, шаг первый — настройка репозиториев. Нам нужно разблокировать «restricted,» «universe,» and «multiverse» компоненты, для этого в файле /etc/apt/sources.list необходимо раскомментировать следующие строчки:

Затем надо добавить репозиторий для установки и обновлений:

Следующий этап — установка цифровой подписи. Здесь все тоже достаточно тривиально:

После этого обновимся:

и попробуем установить сам метапакет ROS. Существует 4 установочных пакета, различающихся объемом предоставляемых модулей. Я воспользуюсь наиболее полным:

После того, как процесс скачивания и развертывания всяких штуковин закончиться, в директории /opt вы должны увидеть папку ros.
Последний шаг — обновление переменных окружения:

С этого момента ROS к бою работе готов. Чтобы убедиться в успешности установки, откройте два терминала, в одном напишите:

Это запустит master-процесс, с которого ROS, собственно, и начинает работу.
В другом напишите

И не забудьте сначала в каждом терминале проиниализировать переменные окружения!

Если перед вами появилась симпатичная черепашка, то значит все нормально. Не закрывайте это окно, оно еще нам пригодится. Чтобы было не так скучно, откройте новый терминал и введите следующее:

Из этого терминала теперь можно поуправлять рептилией.
Процесс установки на других ОС не намного сложнее, но, к сожалению, гораздо менее стабильный (на Fedora 15, например, мне завести так и не удалось). Можно только порекомендовать писать баг-репорты, публиковать патчи и будем всем счастье.

Основные понятия

Начнем с рассмотрения базовых концепций файловой системы (ФС) ROS.
Пакетом (package) называется наименьшая единица ФС. Представляет собой директорию, содержащую в себе какие-либо данные, библиотеки, исполняемые и конфигурационные файлы и т.д. и т.п., логически объединенные в какой-то полезный модуль. Цель такого структурирования совершенно прозрачна — повышение юзабилити и возможности повторного использования.
Структура пакета выглядит следующим образом:

• bin/: скомпилированные бинарники
• include/package_name: заголовочные файлы для C++ (обязательно должны описываться в manifest.xml!)
• msg/: типы сообщений
• src/package_name/: исходный код на С++ и скрипты на Python’е, экспортируемые в другие пакеты
• srv/: типы сервисов, предоставляемых пакетом
• scripts/: скрипты на Python’е
• CMakeLists.txt: CMake файл для сборки пакета
• manifest.xml: манифест пакета
• mainpage.dox: Doxygen-документация

В свою очередь, пакеты объединяются в стэки. На картинке вы можете увидеть пример такой структуры.

Как видите, ROS обладает довольно сложной файловой системой и для того, чтобы не забивать себе голову длиннющими путями к различным директориям, пользователям предоставляют ряд утилит.
rospack find [pack_name] — выдает полный путь до директории с пакетом

rosstack find [pack_name] — тоже самое, но уже для стэка

Это, так сказать, статика. Динамика в ROS описывается узлами(node) и шинами(topic).
Узел — это запущенный процесс, который умеет общаться с другими процессами.
Шина — именованный канал, соединяющая различные узлы.
Узлы и шины формируют асинхронный механизм обмена данными. Если у вас еще открыто окно с черепашкой, то вы это сейчас сможете еще и увидеть. Если закрыто — то где-то выше написано, как все вернуть на место.
Откройте третий терминал и введите команду

В новом окне вы увидете, какие узлы сейчас активны и через какие шины они между собой общаются. Если же вы хотите еще и послушать, чего это они там обсуждают, то вам понадобиться следующая команда:

Подвигайте черепаху и увидете, как в шине /turtle1/command_velocity появляются команды.

Заключение

На этом, пожалуй, на сегодня все. Впереди еще сервисы, параметры, детальные объяснения сообщений и шин, а сейчас же самое время наградить одолевших основы ROS бутылочкой холодного-того-самого. )

Обзор лучших моделей роботов-пылесосов iRobot Roomba. ТОП-10, характеристики, плюсы и минусы

Роботизированные домашние уборщики для очищения напольных покрытий практически полностью заменили привычные пылесосы. С их помощью процесс уборки становится простым и быстрым, поскольку робот способен произвести тщательную очистку поверхностей без участия владельца.

Всемирно известная американская компания iRobot успешно выпускает функциональные роботы-пылесосы на протяжении 30 лет.

За это время производитель разработал множество высококачественных электроприборов и завоевал доверие клиентов.

Все модели, появившиеся на рынке интеллектуальной бытовой техники, имеют свои отличительные особенности, характеристики и достоинства, о чем свидетельствуют отзывы владельцев таких устройств.

Навигация по странице:

Особенности роботов-пылесосов марки iRobot Roomba

• распознавание типа напольного покрытия;
• программирование уборки по дням недели;
• наличие вместительного пылесборника;
• большое количество датчиков;
• компактность и маневренность;
• современный дизайн;
• простота управления и обслуживания.

Главным преимуществом роботов-пылесосов от марки iRobot является их продолжительный эксплуатационный срок без необходимости замены деталей или ремонта.

На что обратить внимание при выборе?

• мощность всасывания – чем она выше, тем эффективнее будет происходить процесс очистки;
• объем пылесборника – для небольшой квартиры подойдут модели с контейнером для мусора объемом 0.5 л.
  Но для больших площадей нужно приобрести прибор с пылесборником объемом 1 л;
• время работы – некоторые модели способны производить очистку в течение 4 часов без подзарядки, что особенно удобно для частных домов и офисных помещений.

Не последнюю роль в выборе устройства играет тип очистки.

Если заниматься мытьем полов самостоятельно нет желания, лучше подобрать модель с возможностью влажной уборки.

Рейтинг популярных моделей

Бренд iRobot постоянно совершенствует свою продукцию и внедряет инновационные технологии.

По этой причине при выборе робота-пылесоса у неопытных покупателей могут возникнуть определенные трудности.

iRobot Roomba 676

Компактный роботизированный помощник, предназначенный для проведения качественной очистки помещений с различными видами покрытий.

Мощное устройство Roomba 676, заключенное в ударопрочный корпус, с фильтром тонкой очистки, современной навигацией и возможностью дистанционного управления через смартфон.

Модель обладает высокой степенью автономности и отлично ориентируется в пространстве без участия владельца.

Технические характеристики:

• мощность всасывания – 33 Вт;
• тип уборки – сухая;
• тип аккумулятора – Li-ion;
• объем пылесборника – 0.6 л;
• время работы – 60 минут.

Преимущества

• оптимальная всасывающая мощность;
• вместительный контейнер для мусора;
• составление графика очистки покрытий;
• выделение загрязненных зон;
• продуманная система «антипутаница».

Недостатки

• отсутствие функции влажной уборки помещений;
• в продаже сложно найти запасные детали;
• стоимость.

iRobot Roomba 960

Функциональный робот-пылесос, сочетающий в себе набор передовых технологий и эргономичный дизайн.

Модель Айробот Румба 960 с высокоэффективным НЕРА-фильтром, инфракрасным датчиком поиска зарядной базы, гироскопом и прорезиненными колесами для быстрого перемещения по гладким поверхностям.

Узнать о показателях гаджета во время его работы можно при помощи смартфона с предварительно установленным приложением.
Технические характеристики:

• мощность всасывания – 33 Вт;
• тип уборки – сухая;
• тип аккумулятора – Li-ion;
• объем пылесборника – 1 л;
• время работы – 75 мин.

Преимущества

• поддержка круговых ограничителей и виртуальных стен;
• упругая защитная накладка на бампере;
• мобильное приложение для удобного управления;
• датчика загрязнения и переполнения пылесборника;
• уборка по заданному расписанию.

Недостатки

• невозможность отключить звуковые оповещения;
• проведение только сухой очистки;
• высокая стоимость.

iRobot Roomba 616

Усовершенствованная модель, которая подойдет для тщательного очищения покрытий дома или в небольшом офисе.

Электроприбор Roomba 616 из доступного ценового диапазона, очищающий поверхности без запутывания в проводах и мелких деталях.

В процессе уборки девайс совершает движения вдоль стен, передвигается змейкой, проезжает по периметру помещения и завершает очистку по спирали, благодаря чему в углах не остается мусора.

Технические характеристики:

• мощность всасывания – 33 Вт;
• тип уборки – сухая;
• тип аккумулятора – NiMH;
• объем пылесборника – 0.5 л;
• время работы – 120 мин.

Преимущества

• наличие датчика определения перепадов высоты;
• зарядная база со встроенным адаптером;
• очищение труднодоступных участков;
• автоматическое нахождение станции;
• компактность.

Недостатки

• робот не умеет строить карту помещений;
• в комплектацию не входит пульт ДУ;
• отсутствие индикатора уровня наполненности пылесборника.

iRobot Braava 390T

Нестандартный аппарат, используемый как для сухого, так и для влажного очищения.

Миниатюрный полотер квадратной формы Braava 390T, оборудованный мягким резиновым бампером против ударов, встроенным водным резервуаром и салфеткой из микрофибры.

Работа прибора осуществляется с минимальным уровнем шума, поэтому он станет настоящим помощником для семьи с маленькими детьми.

Технические характеристики:

• мощность всасывания – 36 Вт;
• тип уборки – влажная и сухая;
• тип аккумулятора – NiMH;
• объем пылесборника – 0.5 л;
• время работы – 240 мин.

Преимущества

• богатая комплектация;
• устойчивый корпус;
• информативная индикация;
• оптимальный маршрут передвижения;
• привлекательный внешний вид.

Недостатки

• устройство плохо проходит через пороги;
• необходимость следить за чистотой салфетки;
• относительно высокая стоимость.

iRobot Roomba 606

Интеллектуальный прибор с запатентованной трехуровневой системой очистки для эффективной и быстрой уборки.

Аппарат Румба 606, разработанный для сухой очистки ламината, линолеума, паркета, плитки и ковровых покрытий с небольшим ворсом.

Использовать роботизированное устройство можно в домашних условиях, гостиничных номерах и офисных помещениях, так как модель способна справиться с различными поверхностями и легко очистить наиболее загрязненные зоны.

Технические характеристики:

• мощность всасывания – 36 Вт;
• тип уборки – сухая;
• тип аккумулятора – Li-ion;
• объем пылесборника – 0.6 л;
• время работы – 60 мин.

Преимущества

• запуск одной кнопкой;
• локальная чистка поверхностей;
• автоматическое определение загрязненных участков;
• антипутаница;
• низкая стоимость.

Недостатки

• непродолжительное время уборки;
• отсутствие в наборе виртуальной стены;
• нет опции возобновления уборки.

iRobot Roomba i7+

Высокопроизводительная модель для качественной очистки труднодоступных участков и больших площадей.

Пылесос с фильтром тонкой очистки Roomba i7+, работающий в системе «умный дом».

Главной особенностью прибора является наличие базы самоочистки, которая значительно упрощает работу.

Добравшись до станции, девайс автоматически опустошает в нее пылесборник в одноразовом пакете, а значит пользователю не придется делать это вручную.

Технические характеристики:

• мощность всасывания – 33 Вт;
• тип уборки – сухая;
• тип аккумулятора – Li-ion;
• объем пылесборника – 1 л;
• время работы – 75 мин.

Преимущества

• автоматическое опустошение пылесборника;
• совместимость с голосовыми помощниками;
• самостоятельная установка на зарядную базу;
• построение карты;
• управление через приложение.

Недостатки

• отсутствие второй боковой щетки;
• нет пульта ДУ;
• стоимость.

iRobot Roomba 890

Автоматизированный пылесос, обеспечивающий интенсивную очистку напольных покрытий.

Аппарат Roomba 890 с мягким резиновым бампером, большими ведущими колесами и батареей с увеличенным сроком службы, представленный в классическом дизайне. От своих аналогов модель выгодно отличается продуманной системой навигации, маневренностью и низким уровнем шума.

Технические характеристики:

• мощность всасывания – 33 Вт;
• тип уборки – сухая;
• тип аккумулятора – Li-ion;
• объем пылесборника – 0.55 л;
• время работы – 60 мин.

Преимущества

• программирование расписания работы;
• встроенный циклонный фильтр;
• индикатор наполненности контейнера;
• сенсоры препятствий;
• возможность подключения турбощетки.

Недостатки

• в комплект не включен пульт ДУ;
• проведение только сухой уборки;
• цена.

iRobot Roomba 980

Модель с автоматической адаптацией под любые покрытия, которая избавит от необходимости проведения сухой уборки.

Прибор Roomba 980 с современной технологией Carpet Boost, срабатывающей во время перемещения пылесоса с твердой и гладкой поверхности на ковер. Достоинством гаджета считается его способность запоминать последнее место уборки и возвращаться на него после подзарядки для продолжения очистки покрытий.

Технические характеристики:

• мощность всасывания – 36 Вт;
• тип уборки – сухая;
• тип аккумулятора – Li-ion;
• объем пылесборника – 1 л;
• время работы – 120 мин.

Преимущества

• поддержка виртуальных стен;
• бережное отношение к мебели;
• подпружиненные колеса;
• быстрое нахождение базы;
• простота эксплуатации.

Недостатки

• выбор функций только через приложение;
• нельзя отключить звуковые уведомления;
• высокий уровень шума.

iRobot Roomba 895

Робот, который бесшумно заботится о чистоте напольных покрытий и успешно справляется с очищением каждого уголка.

Компактный пылесос Roomba 895, имеющий высокую проходимость и способность преодолевать препятствия в виде порогов.

Для устранения загрязнений производитель оснастил устройство валиками противоположного вращения – они помогают отделять засохшую грязь с твердых поверхностей и ковров.

Технические характеристики:

• мощность всасывания – 33 Вт;
• тип уборки – сухая;
• тип аккумулятора – Li-ion;
• объем пылесборника – 1 л;
• время работы – 60 мин.

Преимущества

• настройка уборок по расписанию;
• индикация наполнения контейнера;
• бесшумная работа;
• небольшая высота;
• управление через Wi-Fi.

Недостатки

• отсутствие влажной протирки;
• хаотичное передвижение;
• нет пульта ДУ.

iRobot Roomba 981

Стильный аппарат, обладающий высокими параметрами и большими возможностями.

Умный помощник Румба 981 с оптимальной всасывающей мощностью, двумя виртуальными стенами в комплекте, а также вместительным контейнером для мусора и пыли.

Благодаря встроенной системе iAdapt и установленным камерам, робот осуществляет обзор помещения и запоминает расположение предметов, после чего приступает к уборке.
Технические характеристики:

• мощность всасывания – 36 Вт;
• тип уборки – сухая;
• тип аккумулятора – Li-ion;
• объем пылесборника – 0.6 л;
• время работы – 120 мин.

Преимущества

• длительное время уборки без подзарядки;
• построение схемы расположения комнат;
• хорошая ориентация;
• эффективная чистка ковров;
• большое количество датчиков.

Недостатки

• шум при повышенной мощности;
• трудности с адаптацией приложения;
• стоимость.

Отзывы

Если вы пользовались товарами, про которые шла речь в статье, оставьте, пожалуйста, отзыв в форме, которая находится ниже.

Ваш отзыв поможет кому-то сделать выбор. Спасибо, что делитесь опытом!

iRobot Roomba 980 review

Do androids dream of electric sweep?

By Stephen Lambrechts 21 December 2020

Our Verdict

Undeniably pricey, the iRobot Roomba 980 is nevertheless a fantastic automated vacuum that packs terrific smart functionality with a number of high tech features.

• Self-navigating
• Self-charging
• Two-hour battery
• Environment mapping
• App connectivity

Against

• Sluggish app control
• Struggles over cables

Though most automated vacuum cleaners are happy to bounce around your rooms, bumping into furniture like a drunk sleepwalker, iRobot’s Roomba 980 is leading the pack in terms of vacuum intelligence.

Armed with a number of iAdapt 2.0 navigation sensors and iRobot’s proprietary visual simultaneous localisation and mapping technology (or vSLAM for short), the Roomba 980 impressed greatly when it was released in the US and UK late last year. Now, iRobot’s most advanced vacuum cleaner to date has finally arrived on Australian shores.

As packed as it is with high tech features, including newly-added iOS and Android app control and Wi-Fi connectivity, the Roomba 980’s increased functionality over previous models does bring with it a hefty price tag – one that may realistically make the unit inaccessible for many users (US$899 / £799.99 / AU$1499).

That said, we’re convinced that the iRobot Roomba 980 offers enough robotic wizardry and technological advancements to make it a viable purchase for those who can afford it, or an utterly magnificent gift that’ll likely make you the favourite son or daughter in your family.

The set up

Right out of the box, it’s possible to have the Roomba 980 up and running in a matter of minutes. Once you’ve plugged your Home Base docking station’s power cord into a wall socket, all you have to do is remove the battery pull tab and yellow bin insert from the Roomba’s undercarriage, press the clearly marked ‘Clean’ button in top of the unit, and your automated vacuum will start cleaning your home immediately.

Press the unit’s ‘Home’ button, and the Roomba 980 will stop everything and, in one of its most impressive acts of futuristic awesomeness, automatically guide itself over to its charging station like it’s following a homing beacon. It’ll also do this when it’s running low on battery or if its bin is full.

Appy days

Though this control method is already quite easy to manage, the Roomba 980 is also the first iRobot device that can be controlled via an iOS or Android app. Connecting the unit to the app is a cinch – the iRobot app will automatically detect your Wi-Fi network and ask if you want to connect your Roomba to it.

Next, type in the password to your Wi-Fi network and hit continue. Go to the unit and hold down the buttons with ‘Home’ and ‘Crosshair’ symbols on them until you hear a tone and the lights blink. Release the buttons and the ‘Wi-Fi’ indicator will flash to let you know it’s attempting to connect. Once the network setup is complete, you can now start and stop your Roomba 980 from your phone, schedule up to three cleaning times per day, and even adjust the device’s cleaning behaviour, such as whether you want it to automatically initiate carpet boost mode or perform edge cleaning duties.

It should be noted that issuing commands to the Roomba 980 from your smartphone or tablet isn’t an instantaneous affair. Actually, the vacuum performs sort of like a printer in this regard, sending queued requests that will sometimes take a few minutes to be recognised. At first, you may be tempted to repeatedly issue these commands in an attempt to get a response, but this will only add more jobs to your queue and get you further from your desired action.

Domo arigato, Mr. iRobot

The Roomba 980’s iAdapt 2.0 navigation sensors allow it to move around and clean an entire floor of your house without crashing into things or dropping down stairs or ledges. It will still bump into walls and furniture, but in a way that’s ever so gentle.

Cleverly mapping your home’s layout as it cleans, iRobot’s vSLAM technology actually scans the environment around the Roomba 980 to memorise and create distinct visual landmarks. This helps it keep track of where it has already been, making clean up jobs more direct and efficient.

Instead of forcing its way through things, the Roomba 980 will hug itself along obstructions, including chair legs, bicycle wheels or any other solid object that’s touching the floor, inching around them until it’s cleaned as much uncovered floor space as possible.

At 35.05cm in diameter, the Roomba 980 is wider than your average vacuum head, but thanks to its circular design and rotating body, it’s able to manoeuver through narrower areas than you’d initially think were possible.

It’s pretty low to the ground, too, though at 9.14cm in height, there’s a chance it could be a little too tall to pass under some beds, which is the kind of hard-to-reach area that would be ideal for an automated vacuum such as this.

In the box, you’ll also find a pair of battery-operated Dual Mode Virtual Wall Barriers. As the name implies, these act as a virtual wall that will keep the Roomba from crossing certain areas. For instance, if you don’t want the Roomba to enter a particular room, you can place one of these barriers down by the entrance. These are also great for keeping the device away from your ground-level pet food bowls.

Ridin’ cleanly

The Roomba 980 works magnificently on floorboards, tiles and other hard surfaces (operating relatively quietly while doing so), but it actually kicks things up a notch when entering carpeted territory. Able to sense when it has rolled over carpet, the Roomba 980’s Gen 3 motor and AeroForce cleaning system will kick in to automatically increase its power by 10x in order to blow all dust and dirt that’s gathered in your rugs out of hiding.

On the Roomba 980’s undercarriage, you’ll find the same dual counter rotating extractors that were first introduced with the Roomba 800, and a spinning brush head with long bristles near the vacuum’s to help clean corners and other places that a circular automated vacuum would generally find hard to reach. You might still find some missed dirt in these areas, but the bristles will still remove about as much junk from your corners as a regular, non-pointy vacuum head would.

It’s also able to climb over shallow steps, like the base of a cat scratching post, though it will occasionally spin out a little when rolling over cables. With that said, the Roomba will never actually get tangled in them or suck them up.

On a full charge, the Roomba 980 can clean for up to two hours, though it will return to its charging dock when its bin is full. This is indicated by a flashing red light situated on top of the vacuum just below the iRobot logo.

A large button on the front of the device lets you detach its bin, and though it looks quite small, it actually manages to squeeze a whole lot of dirt into its chamber. Under the bin, you’ll also be able to access the Roomba’s filter, which you can remove and shake clean at your leisure.

Verdict

As expensive as it is, there’s no denying that iRobot’s Roomba 980 is a gloriously advanced automated vacuum. With its environment mapping and self navigation, the latest Roomba never ceases to impress – watching it automatically guide itself back to its charging station is always a delight. Though its app is a little on the sluggish side, and it struggles slightly when rolling over cables, every part of the Roomba 980 experience exudes quality. If vacuums do become sentient one day, it’s likely that they’ll aspire to be just like this one.

Обзор робота-пылесоса iRobot Roomba i7+

Оглавление

Паспортные технические характеристики, комплект поставки и цена

Внешний вид и функционирование

Упакован робот и все к нему в большую невзрачную коробку из гофрированного картона.

На самом деле это внешняя коробка, которая защищает внутреннюю коробку из картона потоньше.

Оформление этой коробки строгое, но насыщенное — фотографии, схема очистки пылесборника на базе, перечисление комплектации. Надписи выполнены на нескольких языках, включая русский. Внутри этой большой коробки находятся база и две небольших коробки: одна с аксессуарами и еще одна с роботом. Вторая уже с пластиковой ручкой. В качестве разделителей и защитных вставок используются в основном элементы из экологически безопасного гофрированного картона. Робот защищают формы из папье-маше, поддон из прозрачного пластика и прокладка из пористого пластика.

В комплект поставки входят все необходимые для работы аксессуары. Запасные части и расходные материалы в комплекте представлены элементами питания для виртуальной стены, сменным складчатым фильтром (еще один установлен в пылесборнике), двумя мешками для сбора мусора и одной боковой щеточкой (в дополнение к той, что уже установлена на роботе).

Есть два руководства пользователя: одно к роботу, другое к базе. Руководства представляет собой брошюры из нескольких страниц с текстом на нескольких языках, включая русский. Качество текста и полиграфического исполнения высокое. Версии руководств в виде PDF-файлов можно загрузить с сайта компании.

Компания iRobot выпустила два варианта роботов Roomba серии i: модель i7 в комплекте с простой базой, обеспечивающей только зарядку робота, и с модель i7+ уже с большой базой, автоматически опустошающей пылесборник робота. У нас на тестировании, как легко заметить, был второй вариант. В принципе, в продаже есть отдельно сама база iRobot Clean Base Automatic Dirt Disposal в комплекте с пылесборником от i7+. Купив такой комплект, владелец простой модели i7 сможет улучшить ее до настоящей i7+.

Сам робот очень похож на роботы Roomba 900-й серии (мы тестировали iRobot Roomba 960 и iRobot Roomba 980), но есть ряд существенных конструктивных отличий. В частности, в роботах серии i установлен совершенно другой пылесборник, уже без вентилятора, который теперь размещен в корпусе робота.

Пылесос в плане имеет форму, близкую к кругу (длина 342 мм, ширина 341 мм), но утолщение бампера явно выражено. Возможно, это уменьшает вероятность того, что робот будет застревать в тесных местах: если пройдет бампер, то и остальная часть тоже.

Корпус пластиковый, в основном черный, с матовой поверхностью. Верхняя панель, по всей видимости, выполнена из прозрачного пластика. На нее нанесен рисунок в темных тонах или просто черное покрытие и только окошко над верхней камерой оставлено прозрачным.

С помощью этой камеры робот отслеживает свое перемещение в пространстве и, возможно, распознает помещение, в котором он начинает уборку. Также ориентироваться роботу помогают нижняя камера с ИК-подсветкой, 3-осевые акселерометр и гироскоп.

Верхняя панель ламинирована тонким слоем прочной пластиковой пленки, что защищает панель от повреждений.

Ближе к передней части на верхней панели находятся три сенсорные кнопки — большая круглая кнопка с ободком из полупрозрачного пластика и по бокам от нее две небольших в виде углублений с серебристыми значками. Ободок большой кнопки имеет многоцветную многозонную подсветку. Цвет и характер его свечения, а также белая подсветка надписи Clean указывают на то, что происходит с роботом в данный момент. Ближе к переднему краю есть откидывающаяся вверх на небольшой угол ручка, за которую пылесос удобно переносить.

Верхняя часть бампера прикрыта вставкой из плотно тонированного пластика черного с виду, но прозрачного для ИК-излучения (за ним спрятаны ИК-датчики препятствий). Вверху по центру бампера — обзорный выступающий вверх ИК-датчик, который собственно и определяет минимальную высоту (мы получили 92 мм) просвета предметов обстановки, под которые пылесос еще может забраться. Этот датчик помогает роботу парковаться на базу и избегать виртуальной стены. Никакой защиты мебели от столкновений с роботом на бампере нет.

Выраженный скос от края к днищу помогает преодолевать препятствия.

Сзади установлен пылесборник, для изъятия которого нужно нажать на фиксатор сбоку.

Перевернув пылесос вверх днищем, в передней части (сверху на фотографии) мы видим две контактные площадки, ролик на вращающейся платформе, боковую щетку, гнездо нижней камеры, далее вниз — два ведущих колеса на подпружиненных рычагах, отсек с основными валиками-щетками и дно отсоединяемого пылесборника. По периметру днища робота ближе к краю расположены шесть ИК-датчиков перепада высоты.

На этой фотографии рядом с правым нижним датчиком можно увидеть кисточку, предназначенную, видимо, для снятия статического электричества. Это очень важный момент, так как, убирая робот может накапливать большой статический заряд, и разряд, например, о базу, может повредить электронику робота.

Оси ведущих колес расположены на одном диаметре окружности корпуса. Такая кинематическая схема позволяет роботу совершать разворот на месте без изменения границ, занимаемой роботом площади, поэтому пылесос отличается хорошей маневренностью. Диаметр ведущих колес относительно большой (71 мм), а ход шарниров в точке центров колес достигает 30 мм, поэтому робот без особых проблем преодолевает встречающиеся препятствия небольшой глубины и высоты. Потенциально робот способен преодолевать препятствия высотой где-то до 16 мм — примерно такое расстояние от пола до верхней точки скоса на днище. Весит робот 3,8 кг.

При уборке передняя боковая щеточка подгребает мусор к центру. Правильной работе этой щеточки способствует наклон ее оси внутрь, благодаря чему прижим сильнее на фазе движения сбоку-вперед. Также отметим конструкцию боковой щеточки — гибкие упругие поводки (для прочности прошитые на концах) заканчиваются относительно жесткой прямой щетиной. В результате щеточка работает эффективно и не теряет свою форму. Саморез, фиксирующий эту щеточку не выпадает из центрального отверстия (его сложнее потерять) и дополнительно имеет широкий прямой паз, поэтому снять и установить щеточку можно без крестовой отвертки, достаточно монетки.

Основных щеток две, они вращаются навстречу друг другу. На самом деле это не совсем щетки, так как они лишены ворса, но мы будем по привычке называть их щетками. Две щетки не взаимозаменяемые, но конструкцию имеют одинаковую: внешний упругий цилиндр с ребрами (не резиновый, а скорее из силикона), закрепленный на оси из твердого пластика. С одной стороны эта ось продолжена шпилькой из нержавеющей стали, на которую надета желтая втулка с бронзовым подшипником скольжения.

С другой — ось заканчивается шестигранником или квадратом, что соответствует ответной части в механизме вращения щеток. Обозначения в отсеке щеток подсказывают, какую щетку куда вставлять.

Эти щетки немного отличаются, от валиков в Roomba 800-й и 900-й серии, однако их можно взаимно переставлять, поменяв втулки с подшипниками. Напомним, что основным преимуществом таких валиков без щетины является то, что они очень мало наматывают на себя волосы, шерсть, нитки и т. д., а все немногое намотавшееся (в основном на торцы) легко снимается при очистке без использования каких-либо инструментов. Владельцы домашних животных с шерстью должны особенно оценить это. Отсек, в котором находятся основные щетки, закреплен на рычажках, поэтому с ходом примерно в 8 мм он следует рельефу пола, что увеличивает эффективность очистки. Проволочных направляющих-ограничителей нет, предотвращение наматывания уголков ковриков возложено на систему управления и контроля вращения щеток.

В состав системы определения степени загрязнения входят акустический и оптический датчики. Первый датчик по шуму ударяющихся о мембрану (желтоватый круг на фотографии ниже) микрофона частиц определяет степень загрязнения в текущем месте уборки. Второй датчик, состоящий из источника ИК-излучения и фотоприемника, просвечивает пылесборник. Соответствующее изменение степени поглощения в ИК-диапазоне позволяет также отслеживать содержание мусора в потоке воздуха, и дополнительно, указывает на переполнение пылесборника.

Вращающиеся щетки сначала подхватывают мусор с пола, затем мусор воздушным потоком перемещается в емкость пылесборника. Тяжелый мусор остается на дне емкости, а мелкий и легкий задерживается воздушным фильтром. Отметим, что такая конструкция не исключает прямой заброс тяжелых частиц в пылесборник, но делает его маловероятным. Стыки узлов и деталей на всем пути воздуха от щеток до вентилятора имеют упругие уплотнения, а щеточный узел соединен с корпусом упругим и герметичным воздушным рукавом, что уменьшает паразитный подсос воздуха. Вентилятор, установленный в корпусе робота, высасывает воздух из пылесборника и гонит его по воздуховоду в нишу отсека основных щеток, в итоге основной поток воздуха выходит через щель перед щетками и сдувает мусор с пола прямо к вращающимся щеткам. Это увеличивает эффективность сбора легкого мусора, в сравнении с предыдущими моделями Roomba, у которых воздух просто выдувался назад.

Отсоединять пылесборник относительно удобно, после некоторой тренировки удается сделать это одной рукой, не сдвигая припаркованный на базе пылесос. Для опустошения пылесборника нужно откинуть крышку, нажав на кнопку фиксатора, и вытряхнуть мусор. Затем, при необходимости, вынуть и очистить фильтрующий элемент.

Несъемная сеточка, установленная в пылесборнике, не допускает крупный мусор до складчатого мелкопористого фильтра, что облегчает его очистку. Сам пылесборник производитель рекомендует мыть по мере необходимости. Фильтрующий элемент — очищать раз в неделю, но не мыть, и менять каждые два месяца (подробности по уходу за роботом приведены в руководстве).

Чтобы добраться до аккумуляторной батареи, нужно снять боковую щеточку, открутить несколько винтов на днище и снять его. В роботе установлена литиевая батарея емкостью всего 26 Вт·ч (14,4 В, 1800 мА·ч). Конструкция батареи новая, совместимости с предыдущими поколениями Roomba нет, что случилось впервые за много лет.

База, на которой пылесос заряжается, имеет еще одну полезную функцию — она автоматически опустошает пылесборник робота.

В пылесборнике робота снизу есть отверстие, закрытое шторкой из упругого пластика. Когда робот припаркован на базе, это отверстие находится над входным отверстием воздуховода.

Воздуховод ведет в верхний отсек базы, где находится одноразовый мешок для мусора. Отсек закрывает крышка с уплотнением по периметру.

Когда робот по завершению уборки встает на базу, в базе включается мощный вакуум-компрессор, который отсасывает воздух из отсека с мешком. Разрежение, создаваемое в воздуховоде, ведущем к этому отсеку, открывает шторку на пылесборнике робота, и мусор из пылесборника потоком воздуха переносится в мешок. Вот схема с сайта производителя:

По данным производителя, мешка хватает на сбор мусора из 30 пылесборников робота. Цикл опустошения пылесборника включается каждый раз, когда робот припарковывается на базе в автоматическом режиме, также этот цикл можно запустить вручную, нажав на кнопку с изображением домика на роботе, или из мобильного приложения. Заполненный мешок за ручку извлекается из отсека в базе, при этом входное отверстие в мешке перекрывается шторкой, и никакая пыль наружу не летит.

База имеет отсоединяемый кабель питания (длиной 1,8 м) со стандартным разъемом IEC C17. Излишки кабеля можно уложить в отсек сзади на базе. Выводится кабель через углубления на правую или на левую сторону базы. Кожух воздуховода на днище базы полупрозрачный и съемный, что позволяет увидеть место засора и почистить воздуховод, при необходимости сняв кожух. Снизу на основание базы приклеено несколько рельефных резиновых площадок, в итоге база хорошо цепляется за пол с самой разнообразной поверхностью.

Стоит на полу база устойчиво, робот заезжает на нее полностью, при желании базу можно одной рукой переносить даже с роботом на ней.

Приложение iRobot Home (доступны версии для iOS и Android) для мобильных устройств теперь является одним из компонентов, обеспечивающих навигацию. Заявляется, что посредством этого приложения поддерживается голосовое управление через Alexa и Google Assistant, но, видимо, в России эта функция недоступна.

Самое главное новшество заключается в том, что робот строит карту убираемого помещения, на которой в автоматическом режиме выделяет отдельные комнаты (разделение можно исправить вручную). Притом таких карт может быть несколько (например, по этажам в доме), в зависимости от количества помещений, в которых работает робот. На созданных картах пользователь может указать роботу, в какой комнате или в каких комнатах нужно убрать. Заявляется, что построение карты возможно для помещений площадью не более 185 м², а всего храниться может не более 10 карт. На сайте производителя в ответах на вопросы встречается утверждение о возможности создания на картах прямоугольных запретных зон (Keep Out Zones), куда роботу запрещено заезжать, но на самом деле такой функции нет (или не было на момент тестирования), поэтому для ограничения доступа придется использовать виртуальную стену (см. ниже).

В принципе, использовать робота, можно без приложения и не подключая его к Сети, но со смартфона или планшета меняются недоступные иначе настройки робота, именно с помощью iRobot Home можно задать расписание работы на неделю (везде или с выбором комнат, однократно или раз в неделю в выбранные дни, в один или в два прохода, или в автоматическом режиме), приложение поможет понять, в каком состоянии сейчас робот, покажет текстовое подробное руководство, даст ответы на часто задаваемые вопросы и даже подскажет, что пора заменить, и поможет купить запасные части, и т. д., и т. п. И все это на понятном русском языке (хотя переводчикам нужно научиться понимать различие между действиями «убирать» и «убираться»).

Обновления для робота загружаются по Wi-Fi и устанавливаются, видимо, в принудительном порядке. Отметим, что поддерживаются сети Wi-Fi в диапазонах 2,4 и 5 ГГц. Второй диапазон для устройств IoT пока еще редкость. Робот запоминает только одну сеть, поэтому не может автоматически переключаться при переходах между сетями. Связь приложения с роботом осуществляется как через облачный сервер, так и локально, когда робот и мобильное устройство находятся в одной сети. Поэтому приложение имеет доступ к роботу из любой точки, где есть интернет (но не все настройки доступны через облако), а при наличии проблем на стороне сервера или без доступа к Сети управлять роботом из приложения все равно можно. Заявлено, что робот может управляться через приложение, установленное на нескольких устройствах, но у нас после подключения к планшету приложение на смартфоне сообщило, что теперь оно не имеет доступа к роботу.

iRobot Roomba i7+ имеет два основных режима уборки:

1. Автоматическая уборка всей доступной площади или выбранных комнат. По окончании уборки или при необходимости подзарядки пылесос возвращается на базу.
2. Режим локальной очистки — интенсивная очистка определенного участка (диаметром в 1 м по данным из руководства). В нужное место пылесос переносится пользователем.

При использовании мобильного приложения становятся доступными две опции: выполнять уборку за один проход, за два или за два и более для малых помещений и за один для больших (так по умолчанию); продолжать работу при заполненном пылесборнике или приостановить уборку при его переполнении.

Режима с ручным управлением не предусмотрено и в руководстве он не упоминается.

Пространственно организовать уборку поможет виртуальная стена — специальное устройство, входящее в комплект поставки (в коробке с этим роботом одна, но при необходимости, стены можно докупить дополнительно).

Это устройство работает от двух элементов питания типа АА. Стена может работать в двух режимах. В первом в направлении (указано полоской сверху) от виртуальной стены создается невидимая преграда (длиной 3 м по заверениям производителя), которую пылесос не пересекает. С помощью такой преграды можно отгородить места, где выполнять уборку нежелательно. Во втором стена работает в режиме кругового ограничителя, не подпуская к себе робота ближе определенного расстояния (заявляется о радиусе в 60 см). Фактически во втором случае режим направленной преграды просто не активируется, работает только круговой излучатель на верхушке башенки. Типичный пример использования кругового ограничителя — это создание защитного барьера вокруг мисок с кормом и водой для домашних четвероногих питомцев. Включается и выключается устройство трехпозиционным переключателем сбоку, им же выбирается режим работы. В обычной ситуации выключать устройство необязательно (видимо, оно активируется само при приближении робота), при этом производитель утверждает, что в таком случае от одного комплекта источников питания стена может работать 8-10 месяцев. И только в случае планируемого длительного неиспользования для продления срока работы элементов питания стену желательно выключать.

О своем состоянии пылесос информирует с помощью светодиодных индикаторов, кроме того, о переходах между некоторыми состояниями пылесос сообщает, проигрывая короткую мелодию, а ошибки робот проговаривает соответствующей фразой на выбранном пользователем языке (русский язык доступен). Отключить звуковое/голосовое оповещение нельзя. Ну и, конечно, не забываем о мобильном приложении — с его помощью находясь в любой точке мира (главное, чтобы Сеть была) можно узнать, что робот делает в данный момент. Ну и прочее — сколько всего убрал, сколько раз запускался, текущий уровень износа и т. д. Жалко что картинку с камеры нельзя подсмотреть, и, как заверяет производитель, нельзя в принципе. В случае, если пользователь уезжает на длительный срок, например в отпуск, робота можно перевести в режим низкого потребления, в котором приложение не имеет доступа к роботу и расписание уборки не активно.

Тестирование

Ниже представлены результаты тестирования по нашей методике, подробно описанной в отдельной статье:

Номер модели	i7558
Кинематическая система	два ведущих колеса и опорный поворотный ролик
Способ сбора мусора	инерционное перемещение и вакуумная фильтрация
Пылесборник	одно отделение, емкость 0,4 л
Основная щетка	два безворсовых валика-скребка
Боковые щетки	одна
Режимы очистки	автоматический с навигацией в один или два прохода, локальный, по расписанию
Уровень шума	нет данных
Датчики препятствий	механический передний/боковой бампер, ИК-датчики приближения и перепада высоты
Датчики ориентации	нижняя видеокамера, верхняя видеокамера, ИК-датчики поиска базы и определения виртуальных стен, 3-осевые акселерометр и гироскоп
Управление на корпусе	сенсорные кнопки
Дистанционное управление	по Wi-Fi через мобильное приложение iRobot Home
Оповещение	светодиодная индикация, звуковые сигналы и голосовое оповещение об ошибках, через приложение iRobot Home (в т. ч. через push-уведомления)
Время автономной работы	75 минут
Время зарядки	90 минут
Способ зарядки	на зарядной базе с автоматическим возвратом
Источник питания	литий-ионный аккумулятор, 14,4 В, 1800 мА·ч, 26 Вт·ч
Потребляемая мощность	нет данных
Масса	3,4 кг
Размеры (диаметр×высота)	∅34×9,2 см
Комплект поставки	пылесос база кабель питания запасной фильтрующий элемент запасная боковая щетка мешок для сбора мусора, 2 шт. виртуальная стена и комплект (2 шт.) щелочных элементов питания типа AA руководство пользователя к роботу руководство пользователя к базе краткое руководство описание гарантии сервисная книжка
Ссылка на сайт производителя	iRobot Roomba i7+
Ссылка на сайт официального авторизованного дистрибьютора	iRobot Roomba i7+
Розничные предложения

Время уборки, ММ:СС	% (суммарный)
Уборка в один проход
13:16	87,5
9:38	94,5
Уборка в два прохода
25:21	94,9

Видео ниже снято с одной точки с почти полным охватом убираемой территории, база находится внизу по центру, первый запуск на уборку в один проход, при обработке часть видеоряда ускорена в десять раз:

Робот определенно строит и использует карту, это видно по маршруту движения — он заполняет змейкой всю доступную площадь, при этом по возможности убирает поверхность только один раз и целенаправленно переходит к тому месту, которое он еще не убирал. Без карты такое поведение было бы невозможно осуществить. В конце робот убирает по периметру помещения и возвращается к базовой станции. При обнаружении загрязненного участка робот медленно прокатывается взад-вперед два раза и затем продолжает уборку в обычном режиме. В узкий загончик (шириной на 5 см шире корпуса робота) пылесос обычно заезжал, пусть и не очень охотно. В режиме с двумя проходами второй раз робот меняет направление проходов на перпендикулярное, что, по идее, должно улучшать качество перекрытия поверхности пола:

При приближении к препятствию, которое робот может определить ИК-датчикам, он немного замедляет скорость движения, но все равно движется вплоть до срабатывания бампера. Иногда робот после этого немного отъезжает назад и снова стукается о препятствие, как бы убеждаясь, что тут проехать действительно нельзя. Временные препятствия, обнаруженные роботом там, где по его мнению их быть не должно, на какое-то время могут сбивать ориентацию робота, но через некоторое время он ее восстанавливает. С базой робот обращается аккуратно — не было случая, чтобы пылесос сдвинул базу после начала уборки, и робот в наших тестах всегда заезжал на базу с первого раза. Однако при этом непосредственно около базы остается немного мусора. Несмотря на черный ковролин на полу (пусть и слегка потертый) на роботе не пришлось заклеивать датчики отрыва от пола, поэтому, возможно, у пользователей будет меньше проблем с тем, что робот не убирает темные участки пола.

После уборки с одним проходом заметное количество мусора остается на площади и около базы:

После второго прохода или уборка в режиме с двумя проходами ситуацию гораздо лучше:

На площади практически нет, но рис остался в непосредственной близости от базы: